Впервые Псков упоминается в «Повести временных лет» под 903 годом в связи с женитьбой князя Игоря на псковитянке Ольге.
С X до начала XII века Псков входил в состав древнерусского государства Киевская Русь, а в XIV-XV веках был столицей Псковской республики. В центре древнейшей части города возвышается Псковский кремль – Кром. Вокруг Крома исторически развивались городские районы: с юга – Довмонтов город, в междуречье рек Псковы и Великой прилегающий к Крому с юга-востока Средний город, на его окраинах – Окольный город, за рекой Псковой – Запсковье.
Архитектурный ансамбль Пскова включает соборы Мирожского монастыря, приходские церкви: Михаила Архангела на Горке (1339 год), Василия на Горке (1413 год), Николы на Усохе (1535 год), Одигитрии (1685 год), Георгия со Ввоза (1494 год), Косьмы и Дамиана с Примостья (1462 год), – каменные палаты Ямского, Гурьева, Бахорева, Поганкиных.